Việc phát triển hệ thống được bắt đầu từ ngày 4 tháng 2 năm 1975, theo chỉ thị của Ban Chấp hành Trung ương Đảng Cộng sản Liên Xô. Hệ thống được phát triển để thay thế 9K33 Osa (tên định danh NATO: SA-8 "Gecko") cả phiên bản trên đất liền và dành cho hải quân để trang bị cho các lớp tàu chiến mới, bao gồm cả lớp tàu chiến-tuần duơng Kirov,[3] và tái trang bị cho các tàu cũ hơn. Dự án được trao cho Cục thiết kế Antey (đứng đầu bởi V.P. Efremov) , MKB Fakel được phụ trách phát triển tên lửa và Cục thiết kế Antey (đứng đầu bởi S.A. Fadeyev) phụ trách phát triển phiên bản dành cho hải quân.[3] Tất cả các nhà phát triển đã được hợp nhất lại thành Tập đoàn Almaz-Antey vào năm 2002.